System rakiet balistycznych krótkiego zasięgu Toczka (oznaczenie NATO SS-21 Scarab) powstał w celu zastąpienia rakiet bojowych Luna-M (FROG-7B). Jego rozwój rozpoczął się w 1968 roku. Produkcja rozpoczęła się w 1973 roku, ale ten system rakietowy został oficjalnie wprowadzony do służby przez Armię Radziecką dopiero w 1976 roku. Eksportowano go do wielu krajów Układu Warszawskiego i innych sojuszników radzieckich.